～ スライディングモード制御の基礎とロバスト性、高次スライディングモード制御とチャタリング減少のポイント ～
・強力なロバスト性を発揮するスライディングモード制御の基礎を修得し、高性能な制御器設計に応用するための講座
・スライディングモード制御の基礎からチャタリングを抑制するための制御技術までを修得し、機器の安定化制御に応用しよう！
・ＷＥＢ会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
スライディングモード制御の基礎とロバスト性確保およびチャタリング対策への応用 ～MATLABによるデモ付～＜オンラインセミナー＞
講師の言葉
非線形制御が大変注目を集めています。スライディングモード制御も非線形制御の一種ですが、制御入力を切り替えることで制御構造を変化させる可変構造制御の１つで、その設計方法が多くの研究者によって提案・確立されています。
スライディングモード制御では、切り替え関数を定義し、その正負によって制御入力を切り替えることで、システムの状態を超平面（あるいは超曲面）に拘束します。その結果、超平面に拘束された状態では低次元なシステムとなること、マッチング条件を満たせば強力なロバスト性を発揮することなど、他の制御系ではみられない特徴があります。そのため、早くから車両やモータを対象とした実用的な応用が検討され、その例も数多く見受けられます。
本講義の基礎編では、このスライディングモード制御の基礎から紐解き、近年大きな発展を遂げている高次スライディングモード制御について展開していきます。また、MATLABシミュレーションや応用例を交え、チャタリングの影響を抑える方法や高次スライディングモード制御についてもその効果を確認していただきます。
セミナー詳細
| 開催日時 |
|
|---|---|
| 開催場所 | オンラインセミナー |
| カテゴリー | オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
| 受講対象者 |
・非線形制御の初学者の方 ・制御関係の業務を行っている方 ・自動車、モータ、機械、ドローン、その他関連企業の技術者の方 |
| 予備知識 |
・伝達関数や状態空間表現、ボード線図といった制御に関する基本的な知識（講義中に適宜補足致します） ・線形代数や微分・積分といった数学的知識があると講義内容がより理解しやすいです |
| 修得知識 |
本セミナーは、下記の項目についての知識の習得を目標とします ・スライディングモード制御の基礎概念や基本的な性質 ・基本的なスライディングモード制御の設計法 ・サーボ系、オブザーバーの設計への応用 ・高次スライディングモード制御への展開 ※シミュレーションはMATLAB Simulink を使用しています |
| プログラム |
１．スライディングモード制御の基礎と制御系設計 （１）．スライディングモードの基礎概念 ａ．理想的なスライディングモード制御 ｂ．Filipovの考え方 ｃ．等価制御 ｄ．低次元化 ｅ．ロバスト性 ｆ．正準系 ｇ．可制御性 ｈ．非線形なセクターを持つスライディングモード制御 （２）．スライディングモード制御系設計の基礎 ａ．切り替え超平面の設計 ｂ．ロバスト超平面の設計 ｃ．スライディングモードオブザーバー ｄ．DCモータ制御 ｅ．線形近似された倒立振子安定化系 ｆ．非線形系としての倒立振子の安定化 （３）．代表的なスライディングモード制御系設計 （４）．スライディングモード制御によるオブザーバー設計 （５）．チャタリングの問題 （６）．スライディングモード制御のロバスト性
２．高次スライディングモード制御への展開 （１）．相対次数と高次スライディングモード制御の関係 （２）．様々な高次SMC ａ．非線形システムに対する高次スライディングモード制御とチャタリング減少 ｂ．super-twisting アルゴリズム ｃ．ロバストな完全微分器の設計 （３）．スライディングモード制御の活用事例 |
| キーワード | スライディングモード制御 非線形制御 ロバスト性 チャタリング モデル化誤差 スピルオーバ現象 微分器 オブザーバー設計 SMC HOSMC |
| タグ | モータ、回路設計、制御 |
| 受講料 |
一般 (1名)：49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |
| 会場 |
オンラインセミナー本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。 |
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