～ 位置制御と力制御の基礎、多自由度ロボットの力コントローラ／加速度コントローラ、力制御系の構成とバイラテラル力覚フィードバック制御への応用、力制御の協調・協働ロボットへの応用 ～
・ロボット制御に必要不可欠な力制御の基礎からバイラテラル制御への応用技術までを修得し、協調・協働ロボットの制御系設計に応用するための講座
・ロボットの力制御とロボットの遠隔操作に用いるバイラテラル力覚フィードバック制御系の構成方法を修得し、労働の高効率化および生産性の向上に活かすためのセミナー！
・ＷＥＢ会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
少子高齢化に伴い、労働人口の減少や、熟練技能の消失という課題が顕在化しつつあります。これらに対して、ロボット技術により、人間の労働の代替としてロボットを活用したり、ロボットを遠隔操作することにより労働を高効率化したりすることが期待されています。ロボットが人間のように器用で安定した接触動作を実現する上で、力制御は重要かつ不可欠な制御技術です。
本セミナーでは、ロボットの力制御の基礎、およびその応用例としての遠隔操作のためのバイラテラル力覚フィードバック制御系および人間とロボットの協調・協働のための制御系について解説します。そのためにまず、制御工学の基礎的な理論の確認の講義を行います。次に、ロボットモーションコントロールにおいて重要な技術である外乱オブザーバを用いた加速度制御に基づく位置制御・力制御、および外乱オブザーバに基づく多自由度ロボットの作業空間での制御系の構成方法について解説します。続いて、それらの制御方式に基づいた力制御系の構成方法について解説します。さらに、力制御の応用としてのバイラテラル力覚フィードバック制御系と人間とロボットの協調・協働のための制御系の実現方法について解説します。
| 開催日時 |
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| 開催場所 | オンラインセミナー |
| カテゴリー | オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
| 受講対象者 |
・ロボットの力制御に関する知識を学びたい方 ・力制御の応用としてのバイラテラル力覚フィードバック制御および人間とロボットの協調・協働のための制御について学びたい方 |
| 予備知識 | ・古典制御理論に関する基礎的な知識をお持ちですと理解しやすいです |
| 修得知識 |
・外乱オブザーバを用いた位置制御・力制御の基礎 ・多自由度ロボットの作業空間での力コントローラ／加速度コントローラの構成方法 ・力制御系の構成方法の基礎とその応用としてのバイラテラル制御系の構成方法 ・力制御を応用した協調・協働ロボットのための制御の構成方法の一例 |
| プログラム |
１．制御工学の基礎理論 （１）．ラプラス変換とブロック線図による制御系の表現方法と等価変換 （２）．制御系の目標値応答特性と外乱抑圧特性 （３）．制御系の周波数応答 （４）．制御系の安定性
２．位置制御と力制御の基礎 （１）．位置制御の概要 （２）．力制御の概要 （３）．外乱オブザーバによる加速度制御に基づく位置制御・力制御 ａ．外乱オブザーバの構成 ｂ．外乱オブザーバによる加速度制御の実現 ｃ．外乱オブザーバを用いた位置制御と力制御
３．多自由度ロボットの作業空間における制御系の構成方法 （１）．多自由度ロボットの運動学と動力学 ａ．順運動学 ｂ．逆運動学 ｃ．動力学 （２）．多自由度ロボットの力コントローラ/加速度コントローラ ａ．ヤコビ行列の転置行列を用いる方法 ｂ．ヤコビ行列の逆行列を用いる方法 ｃ．作業空間オブザーバと関節空間オブザーバを併用した制御系
４．力制御系の構成方法 （１）．反作用力推定オブザーバ （２）．インピーダンス制御型力制御 （３）．アドミッタンス制御型力制御 （４）．反作用力推定オブザーバと力覚センサを併用した力制御系の構成
５．力制御のバイラテラル力覚フィードバック制御への応用 （１）．色々なバイラテラル力覚フィードバック制御の方式の紹介 ａ．位置対称型 ｂ．力帰還型 ｃ．並列型 （２）．アドミッタンス制御型力制御によるバイラテラル制御 ａ．バイラテラル制御系の導出 ｂ．バイラテラル制御系の性能と安定性 （３）．高次外乱オブザーバに基づく力対称型バイラテラル制御 ａ．高次外乱の定義と高次外乱オブザーバによる推定 ｂ．高次外乱オブザーバに基づく力制御による力対称型バイラテラル制御の実現方法 ｃ．力対称型バイラテラル制御系の性能と安定性
６．力制御の協調・協働ロボットへの応用 （１）．人間がロボットを操作する力および対象環境への作用力と、反作用力の分離 （２）．人間と協調する荷物搬送移動ロボットのパワーアシスト制御への応用 （３）．アドミッタンス制御型力制御のロボットへの動作の直接教示への応用
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| キーワード | ロボット制御 位置制御 力制御 加速度制御 外乱オブザーバ 作業空間オブザーバ 多自由度ロボット インピーダンス制御 アドミッタンス制御 力覚センサ バイラテラル制御 協調ロボット 協働ロボット 搬送ロボット パワーアシスト制御 遠隔制御 |
| タグ | アクチュエータ、カム、コントローラ、シミュレーション・解析、センサ、パワーデバイス、プラント、モータ、感性・脳科学・認知工学、ロボット、位置決め、医療機器、使いやすさ・ユーザビリティ、機械、磁石・磁性材料、振動・騒音、制御、設計・製図・CAD、精密機器、電源・インバータ・コンバータ、電装品、油・空圧 |
| 受講料 |
一般 (1名)：49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |
| 会場 |
オンラインセミナー本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。 |
営業時間 月~金：9:00～17:00 / 定休日：土日・祝日
