ロボット制御技術の基礎とバイラテラル制御への応用　【弊社研修室】

講師の言葉

　近年、AIやIoT技術をコアとした産業のデジタル化が急速に進む中で、ロボットが人のような巧みな作業を自律的に遂行することが期待されています。それに伴い、遠隔操作によって人が持つスキルを効率的にロボットに教示するといった技術が注目されています。また、オペレータが現場から離れた拠点から正確にロボットや機械システムを操縦するリモートワークの需要も高まってきています。

　本講義では、上記のようなシステムを実装する上で必要となる、ロボット工学の基本的な理論や知識について解説します。まず多関節ロボットの制御に必要となる制御工学およびロボット工学（運動学、動力学）の基礎理論を、実装の観点を踏まえながら概説します。次に、ロボットの機構・構造の特性を踏まえた位置・速度制御ならびに力制御の方法を紹介するとともに、力センサを用いない外力推定法や、正確な位置決めを実現する空気圧サーボ駆動ロボットの制御系設計について解説します。その後、ロボットの正確かつ直感的な遠隔操作手法であるバイラテラル制御について、代表的なシステム構成およびメリット・デメリットを解説し、例として講師らが取り組んでいる手術支援ロボットシステムの事例を紹介します。

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