～ 位置と姿勢の表現、座標変換とロボット、慣性センサと自己姿勢推定、カルマンフィルタを用いた姿勢推定、ロボット技術への応用例 ～
・ロボット制御の理解を深めIMUや応用例を通して姿勢計測および制御技術への応用を修得する講座！
・ロボット制御設計の基礎から慣性センサやカルマンフィルタを用いたセンサフュージョンについて学び、装置・加工機器・AGV・医療ロボットなどの姿勢推定に活かそう！
・ＷＥＢ会議システムの使い方がご不明の方は弊社でご説明いたしますのでお気軽にご相談ください。
ロボット制御設計の基礎と姿勢制御技術およびその応用 ＜オンラインセミナー＞
講師の言葉
メカトロニクスにおける基礎から応用例について説明します。前半の数学的な部分については、数学自体の学習が目的ではなく、システム工学に用いられる数学の定性的・概念的な理解を深めることを目的としています。
後半では特に位置・姿勢センサを重点的にジャイロスコープについて取り上げ、姿勢の導出について説明します。
最後に、講師が開発を行ってきたロボット技術を事例として紹介します。
セミナー詳細
| 開催日時 |
|
|---|---|
| 開催場所 | オンラインセミナー |
| カテゴリー | オンラインセミナー、電気・機械・メカトロ・設備 |
| 受講対象者 |
・ロボット分野のシステム工学、メカトロニクス、センサフュージョンの基礎について学びたい技術者の方 ・産業機械、無人搬送、医療ロボットなどの制御にかかわる技術者の方 |
| 予備知識 | ・高卒程度の数学知識（微積分・ベクトル・三角関数）、行列の知識 |
| 修得知識 |
・システム工学の基礎知識（公式的な暗記ではなく概念上の深い理解） ・カルマンフィルタの概念的な理解 ・位置姿勢と慣性センサによる姿勢計測の知識 |
| プログラム |
１．ロボット制御設計のための基礎 （１）．システム工学の基礎 ａ．相関とフーリエ変換 ｂ．たたみ込み積分とシステムの関係 ｃ．インパルス応答と周波数応答の関係 （２）．位置と姿勢の表現 ａ．位置とベクトル ｂ．姿勢と回転行列・オイラー角・クォータニオン ｃ．同次変換行列と座標系 （３）．座標変換とロボット ａ．順運動学 ｂ．逆運動学 ｃ．手 ― センサのキャリブレーション
２．慣性センサと自己姿勢推定（IMUを含む） （１）．慣性センサの種類と原理 ａ．ジャイロスコープ・加速度センサ・磁気センサ（電子コンパス） ｂ．ジャイロスコープによる姿勢の算出 （２）．センサフュージョンによる姿勢の最尤推定 ａ．カルマンフィルタと最尤推定 ｂ．カルマンフィルタを用いたセンサフュージョンによる姿勢推定
３．応用例：医療用ロボットを例に解説 （１）．穿刺ロボット ・五軸加工機 （２）．超音波プローブ走査支援ロボット ・コンプライアンス制御によるパワーアシスト |
| キーワード | ロボット制御 慣性センサ 自己姿勢推定 IMU ジャイロスコープ ジャイロセンサ 角速度センサ 加速度センサ センサフュージョン カルマンフィルタ 姿勢推定 |
| タグ | センサ、ロボット、制御 |
| 受講料 |
一般 (1名)：49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |
| 会場 |
オンラインセミナー本セミナーは、Web会議システムを使用したオンラインセミナーとして開催します。 |
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