１．自動運転の概要

（１）．自動運転の難しさ

　　　　a．自動運転の背景

　　　　b．自動化レベル

　　　　c．自動運転の目的と期待される効果

（２）．各社の取り組み

　　　　a．自動運転が盛んになったきっかけ

　　　　b．各国自動車メーカの取り組み

２．自己位置推定の基礎と位置合わせ技術への応用

（１）．カーナビゲーションシステム

　　　　a．マップマッチング技術

　　　　b．カーナビの限界

（２）．SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）技術

　　　　a．SLAMの難しさ

　　　　b．Fast SLAMに触れる

（３）．点群位置合わせ技術（応用）

　　　　a．ICPアルゴリズム

　　　　　　b．NDTアルゴリズム

３．走行環境認識技術の基礎と応用

（１）．走行環境認識の課題

（２）．輝度勾配ベクトルを用いたエッジ検出

　　　　a．真のエッジの候補

　　　　b．輝度勾配ベクトルの算出

　　　　c．局所的な明暗差の補償

（３）．性能検証と応用

　　　　a．耐ノイズ性能の検証

　　　　b．道路画像を用いた性能検証と応用

４．白線に頼らない自己位置推定技術と応用

（１）．道路領域検出

　　　　a．３次元LiDARのデータ構造

　　　　b．距離情報の勾配強度と機械学習による道路検出

　　　　c．手法の原理確認

（２）．画像レジストレーションを応用した自己位置推定

　　　　a．RTK-GNSSを用いた位置推定精度の検証

　　　　b．画像レジストレーションを用いた推定手法のアルゴリズム

（３）．性能検証と応用

　　　　a．シミュレーションによる原理確認

　　　　b．実走行データを用いた性能検証

５．目標経路追従技術と応用

（１）．経路追従の難しさ

　　　　a．目標ヨーレイトの算出

　　　　b．コース追従の動特性

　　　　c．定常曲線走行と過渡特性のトレードオフ

（２）．複数の前方注視点を用いた目標経路追従技術（応用）

　　　　a．実現可能な性能の範囲

　　　　b．追従性能の動特性の設定

　　　　c．前方注視距離

（３）．ドライビングシミュレータによる検証実験

６．まとめと質疑応答