～ ロボットアームの機構学、運動学と静力学、ヤコビ行列、順動力学と逆動力学、ロボット制御方法（位置制御・力制御・ハイブリッド制御） ～
・座標変換、動力学など、多関節型ロボットアームの運動制御に必要な基礎知識から修得する講座！
・運動学・静力学・動力学の基礎から運動制御手法とその使い分けについて学び、用途に合わせたロボット制御に活かそう！
多関節ロボット機構の基礎とロボット運動制御への応用 ～デモ付～
講師の言葉
ロボットアームの運動を制御するためには、その機構を正確に定義したうえで、機構の幾何的性質や力学的性質を適切に利用する必要があります。そうしたロボットアームの幾何的性質、力学的性質を利用するためには、ロボットアームの機構学の知識が必要不可欠です。
本講座では、産業界で多く使用されている多関節型ロボットアームを対象として、その機構学と運動制御における機構学の利用方法について、実際の産業用ロボットアームの例を適宜交えながら解説します。
受付を終了しました
セミナー詳細
| 開催日時 |
|
|---|---|
| 開催場所 | 日本テクノセンター研修室 |
| カテゴリー | 電気・機械・メカトロ・設備 |
| 受講対象者 |
・産業用ロボットアームの導入を検討中の技術者の方 ・多関節型ロボットアームの機構の設計や解析、運動制御に関わる技術者の方 ・生産・製造、物流、検査等の自動化に活かしたい技術者の方 |
| 予備知識 | ・微分・積分、線形代数、三角関数、力学、制御工学（古典制御） |
| 修得知識 | ・多関節型ロボットアームの機構学の基礎と運動制御における機構学の利用方法 |
| プログラム |
１．ロボットアームの機構学 （１）．ロボットアームの機構と構造 （２）．システムの構成 （３）．運動学、静力学、動力学の概要
２．ロボットの手先位置の表現と座標変換 （１）．手先の位置と姿勢の表現 （２）．座標変換 ａ．姿勢変換 ｂ．同次変換
３．ロボットの運動学と静力学 （１）．順運動学と逆運動学 （２）．速度の関係式とヤコビ行列 （３）．静力学
４．ロボットの動力学 （１）．多関節型ロボットの運動方程式 （２）．順動力学と逆動力学
５．ロボットの運動制御の方法と状況に応じた使い分け （１）．位置制御 ａ．関節位置制御 ｂ．手先位置制御 ｃ．動的位置制御 （２）．力制御 ａ．直接的な力制御 ｂ．間接的な力制御 （３）．ハイブリッド制御
６．多関節型ロボットを利用した研究事例
※産業用ロボットのデモ（動画紹介）を入れて解説します。また、理解を深めるため、MATLABによるシミュレーションを紹介します |
| キーワード | ロボットアーム 座標変換 順運動学 逆運動学 ヤコビ行列 ロボットの運動方程式 順動力学 逆動力学 位置制御 力制御 ハイブリッド制御 |
| タグ | ロボット、制御 |
| 受講料 |
一般 (1名)：49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名)：44,000円(税込) |
| 会場 |
日本テクノセンター研修室〒 163-0722 東京都新宿区西新宿２－７－１ 新宿第一生命ビルディング（２２階）- JR「新宿駅」西口から徒歩10分 - 東京メトロ丸ノ内線「西新宿駅」から徒歩8分 - 都営大江戸線「都庁前駅」から徒歩5分 電話番号 : 03-5322-5888 FAX : 03-5322-5666 |
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