パラレルメカニズムの基礎とパラレルリンクロボットの設計・導入への応用

講師の言葉

　パラレルメカニズムを応用したパラレルリンクロボットは、重量の大きいモータをベースに配置して可動部分を軽量化することで高速かつ高精度な機構的特徴を有しています。最近になって空間３自由度並進＋回転１自由度を有するDELTAロボットの基本特許が切れて、国内外の多くのロボットメーカがパラレルリンクロボットを商品化し、機械組み立てから食品産業などの製造ラインへ導入を開始しています。また、パラレルリンクロボット応用した３Ｄプリンタやその自作キットが販売されており、パラレルリンクロボットは身近な存在になりつつあります。

　数式はできるだけ使わないように考えておりますが、ロボットを作って動作させるためや、パラレルリンクロボットの長所短所を理解するための最小限の内容と考えております。講義の導入も数式から入るのではなく、いろいろなパラレルリンクロボットの事例紹介（画像や動画）、機械要素は実物を見せる、などの構成にしております。

　本講義では、生産ラインへのパラレルリンクロボットの導入や、パラレルリンクロボットの設計開発を検討されているメーカの技術者を主たる対象とし、パラレルメカニズムの機構や力学の基礎から、機械システムの開発に至る応用までわかりやすく解説します。

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