リンク機構の基礎とパラレルリンク機構の最適な設計手法への応用

講師の言葉

　機構は機械装置の骨格を形成しています。すなわち、用いる機械要素の選択で、その装置の特性が決まります。動力源をたくさん用いれば、複雑な運動を創成することが可能ですが、その分、駆動するための制御系が複雑になりシステム全体が大型化し、コストがかさむことが少なくありません。空間リンク機構であるパラレルメカニズムにおいてその傾向は特に顕著になります。
　そこで本講習では、設計する装置の仕様から適切に自由度を配置し、目的にあった機構の選択方法について考えていきます。3D CADが身近になった環境でも、リンク機構の運動をシミュレーションする手法は、機構を評価する上で欠かせません。
　ポイントとして、機械装置に用いる動力源の数を決定する際に重要な自由度の算出方法や機構の各関節（対偶）での変位の計算方法を学びます。さらに、動力源の選択に欠かせない機構の動力学解析についても基礎から学んでいきます。最後に、パラレルメカニズムを含む設計例を通して、平面および空間リンク機構の設計手法について解説します。

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