• 2017年06月12日(月) 10:30 ～ 17:30

１．機構の構造の解析と総合
　　（１）．機構の自由度　　
　　（２）．対偶の数の識別
　　（３）．機構の自由度の式
　　（４）．機構の自由度の解析例
　　（５）．数の総合の基礎式
　　（６）．平面機構の構造の総合
　　（７）．空間機構の構造の総合

２．平面機構の運動学
　　（１）．複素数による動節位置の記述
　　（２）．回転中心
　　（３）．動節の速度
　　（４）．動節の加速度
　　（５）．動節上をさらに運動する点の速度・加速度
　　（６）．高次対偶により直接接触する２つの節の運動

３．リンク機構の基礎
　　（１）．機構を構成する要素
　　　　ａ．機械と機構
　　　　ｂ．節と対偶
　　（２）．自由度
　　　　ａ．対偶の自由度とは
　　　　ｂ．機構の自由度とは
　　　　ｃ．機構の自由度を求める

４．リンク機構の運動解析
　　（１）．変位・速度はどう求めるか？
　　　　ａ．順運動学：関節から手先を求める
　　　　ｂ．逆運動学：手先から関節を求める
　　　　ｃ．ヤコビアンで速度を求める
　　　　ｄ．特異姿勢を求める
　　　　ｅ．作業領域を求める
　　（２）．かかる力・トルクの関係は？
　　　　ａ．静力学：ここでも出てくるヤコビアン
　　　　ｂ．変化する減速比

５．リンク機構設計のポイント
　　（１）．必要な自由度を決める
　　（２）．作業領域を設定する
　　（３）．実現可能か検討する

６．平面機構の力学解析
　　（１）． 静力学解析の基礎
　　（２）．静力学解析の解析的手法
　　（３）．静力学解析の図式解法
　　（４）．仮想仕事の原理
　　（５）．平面機構の特異点
　　（６）．動力学解析への展開

７．空間機構の解析
　　（１）．空間運動の表現
　　（２）．剛体の運動
　　（３）．瞬間運動の対偶によるモデル化
　　（４）．解析例
　　（５）．剛体に作用する力の表現と釣り合い
　　（６）． シリアルロボット機構
　　（７）．力の解析

８．機構設計・リンク機構の応用例
　　・ロボットを例に解説

日本テクノセンター研修室