〜 PID制御の基礎、経験則に基づく制御設計とその限界、モデルベース設計の活用による制御性能の高度化、現代制御への応用 〜
・実演によりPID制御の有効性を確認しながら、理論と実際の間を分かりやすく理解する特別セミナー
・基礎知識から実装のためのポイントまでをデモを混じえて分かりやすく学び、制御系の安定性、制御性能の確保に活かすための講座!!
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PID制御とは、比例動作、微分動作、積分動作の三つの動作の組み合わせたものですが、それらの動作を実現する数式を眺めてみても、いまひとつ理解が進まないのではないでしょうか。本講演では、まず、DC モータの角度制御の実演を通じて、これら動作のはたらきを体感してもらいます。
つぎに、ステップ応答法など、実際の現場でよく用いられている古典的な設計法(経験則に基づく設計法)を説明します。しかし、この設計法は、制御対象の振る舞いを限定的に捉えているため、応用範囲が広いとはいえません。それに対し、近年、制御対象のモデルに基づいて系統的にコントローラを設計するモデルベース設計が注目されています。本講演では、とくに、モデルマッチングにより PID コントローラを設計する方法について説明します。
最後に、PID制御を発展させたものとして現代制御で利用される状態フィードバックを考えます。そして、倒立振子への応用例によりその設計法を説明します。
開催日時 |
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開催場所 | 大阪会場 (たかつガーデン) |
カテゴリー | 電気・機械・メカトロ・設備 |
受講対象者 | ・PID制御の基礎を実例により学びたい方 ・PID制御のパラメータ調整法を学びたい方 ・現代制御の基礎を PID 制御の延長として捉えることにより学びたい方 |
予備知識 | ・大学教養レベルの数学 ・制御工学やラプラス変換に関する基礎知識があることが望ましい |
修得知識 | ・制御系の構成要素 ・PID 制御の基礎 ・PID 制御の古典的な調整法 ・制御対象のモデリングの基礎と PID コントローラのモデルベース設計 ・現代制御の考え方 |
プログラム |
1.対象とする実験装置の紹介
(1).モータ駆動系
(2).回転型倒立振子/クレーン系
2.PID 制御の基礎
(1).ON/OFF 制御
(2).PID 制御
a. P 制御
b. 過渡特性を改善しよう (PD制御とP-D制御)
c. 定常特性を改善しよう (PI-D制御)
d. I-PD 制御
3.経験則による PID コントローラの設計法
(1).限界感度法
(2).ステップ応答法とCHR法
4.モデルに基づいた PID コントローラの設計法
(1).モデルベース設計とは
(2).モータ駆動系のモデリング
(3).モデルマッチング
5.現代制御の基礎
(1).現代制御とは
(2).回転型倒立振子/クレーン系のモデリング
(3).回転型クレーンの振れ止め制御
a. 極配置によるコントローラ設計
b. 最適レギュレータによるコントローラ設計
(4).回転型倒立振子の安定化制御 |
キーワード | PID制御 モデルベース設計 現代制御 安定化制御 最適レギュレータ フィードバック制御 限界感度法 ステップ応答法 CHR法 |
タグ | 制御 |
受講料 |
一般 (1名):49,500円(税込)
同時複数申込の場合(1名):44,000円(税込) |
会場 |
大阪会場 (たかつガーデン)住所: 〒 543-0021 大阪府大阪市天王寺区東高津町7−11電話番号 : 06-6768-3911 新大阪駅からお越しの場合: JR新大阪駅- > JR/近鉄 鶴橋駅 -> 近鉄大阪上本町駅 JR新大阪駅- > JR難波駅 -> 近鉄難波駅 -> 近鉄大阪上本町駅 JR新大阪駅- > JR天王寺駅 -> 「あべの・上本町」巡回バスにて近鉄大阪上本町駅下車 http://www.kintetsu-bus.co.jp/route/circlebus/ 大阪伊丹空港からお越しの場合: リムジンバスにて約40分 http://www.okkbus.co.jp/timetable/itm/t_ueh.html |
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