１．位置決めにおける加減速指令

（１）．加速と減速の基本

（２）．いろいろな加減速パターン

２． リンク機構の基礎

（１）．四節リンク機構

a. リンクの分類

b. 四節リンクの幾何的な解法

（２）．スライダ・クランク機構

a. 幾何的な解法

b. ベクトルの複素数表現による解析的な解法

（３）．シリアルリンク機構（スカラ型ロボットを例として）

a. 幾何的な解法

b. 座標変換行列を用いた解析的な解法

c. 動きやすさの解析

d. 特異点とその近傍におけるリンク機構のふるまい

３． ベクトル機構学の基礎とロボット開発への応用

（１）．カム曲線にみる加減速指令

（２）．平面ベクトルの複素数表現

（３）．平面三角形の解（ケース1：ベクトルの和のパターン）

（４）．平面三角形の解（ケース2：直線と直線の交点を求めるパターン）

（５）．平面三角形の解（ケース3：直線と円の交点を求めるパターン）

（６）．平面三角形の解（ケース4：円と円の交点を求めるパターン）

（７）．ベクトルの微分

（８）．スカラ型ロボットへの適用例

a. 順運動学

b. 逆運動学

４． まとめ

（１）．リンク機構やカム機構のノウハウの再認識

（２）．機構解析の手段を複数知っておく